Path Integral Networks: End-to-End Differentiable Optimal Control
这篇论文将路径积分控制用在了端到端的可微分最优控制中，Path Integral Control 可以参考这篇
基本Path Integral算法
类似于Path Integal 控制论文中给出的算法，注意系统在模型预测以及reward预测的时候使用的函数为神经网络层。由此可以引出以下的结构图
在有专家输入参考的情况下，模型预测函数以及reward的预测函数可以端到端学习。