Multi-View 3D Detection Network for autonomous Driving
这篇论文结合了多视角，融合Lidar和camera进行三维检测。
网络结构
数据准备
激光雷达鸟瞰图：
鸟瞰图分为高度图、强度图以及密度图。都先将鸟瞰图分成2D网格
高度图：将点云随机分成M份，每一份中，2D网格中的每一个网格取该处的最高点的高度，最终得到M-channel的高度图
强度图：不分拆，每一网格取该处最高点的反射强度
密度图：不分拆，每一个网格取该处点的密度，用一个log函数规范化
激光雷达前视图：
前视图不分拆，将点云投影到圆柱面上，用极坐标表示投影图的，并同样给出高度图，强度图，密度图
RGB图片：正常使用
数据融合操作
图中选择的M为elemental——mean操作
实验中重点还是要搞好ablation study