EGFN: Efficient Geometry Feature Network for Fast Stereo 3D Object Detection
这篇paper基于YOLOStereo3D开发,增加了image-view 与 BEV feature的转化以及更加激进的蒸馏策略.
根据上图,简单来说,在YOLOStereo3D的基础上,进一步通过IM3D模块把特征转到3D space. 然后参考LiDAR的输入进行蒸馏训练.输出头改成 LIGAStereo 的方案.
整体的思路类似于结合了YOLOStereo3D的前端结构&匹配思路和LIGAStereo的点云蒸馏&三维推理.
得到一个更高的速度&精度平衡点.